Pływalność została po raz pierwszy odkryta przez greckiego matematyka Archimedesa (ok. 287-212 p.n.e.). Słynna historia opowiada, jak król Syrakuz, Hieron II (ok. 306-ok. 215 p.n.e.), poprosił Archimedesa o sprawdzenie, czy jego korona jest wykonana z czystego złota, nie niszcząc jej. Kiedy Archimedes wszedł do swojej wanny, zauważył, że woda przelewa się przez nią. Zrozumiał, że objętość wody, która wypływa z wanny, musi być równa objętości jego własnego ciała zanurzonego w wannie. Krzycząc „Eureka”, biegł ulicami Syrakuz, ogłaszając, że znalazł sposób na określenie, czy korona królewska jest z czystego złota. Mógł zmierzyć ilość wody, która została wyparta przez blok czystego złota o tej samej wadze co korona. Jeśli korona była wykonana z czystego złota, wyparłaby taką samą ilość wody, jak blok złota. Zasada pływalności, znana również jako zasada Archimedesa, mówi, że siła wyporu działająca na przedmiot umieszczony w cieczy jest równa ciężarowi cieczy wypartej przez ten przedmiot.