Il galleggiamento fu scoperto dal matematico greco Archimede (287-212 a.C. circa). La famosa storia racconta che il re di Siracusa, Ierone II (c. 306-c. 215 a.C.), chiese ad Archimede di verificare che la sua corona fosse d’oro puro senza distruggerla. Quando Archimede entrò nel suo bagno, notò che l’acqua traboccava dalla vasca. Si rese conto che il volume dell’acqua che usciva dalla vasca doveva essere uguale al volume del suo stesso corpo che era immerso nella vasca. Gridando “Eureka”, corse per le strade di Siracusa annunciando di aver trovato un metodo per determinare se la corona del re era d’oro puro. Poteva misurare la quantità d’acqua che veniva spostata da un blocco d’oro puro dello stesso peso della corona. Se la corona era d’oro puro, avrebbe spostato la stessa quantità d’acqua del blocco d’oro. Il principio di galleggiamento, noto anche come principio di Archimede, afferma che la forza di galleggiamento che agisce su un oggetto posto in un fluido è uguale al peso del fluido spostato dall’oggetto.