A felhajtóerőt először a görög matematikus Arkhimédész (i. e. 287-212 körül) fedezte fel. A híres történet arról szól, hogy II. Hierón szürakuszai király (Kr. e. 306 körül – Kr. e. 215) megkérte Arkhimédészt, hogy ellenőrizze, hogy a koronája tiszta aranyból készült-e anélkül, hogy a koronát tönkretenné. Amikor Arkhimédész belépett a fürdőjébe, észrevette, hogy a víz túlcsordul a kádban. Rájött, hogy a kádból kifolyó víz térfogatának meg kell egyeznie a saját testének térfogatával, amely a kádba merült. “Heuréka” felkiáltással végigrohant Szirakuszai utcáin, és bejelentette, hogy megtalálta a módszert, amellyel megállapítható, hogy a király koronája tiszta aranyból van-e készítve. Meg tudta mérni azt a vízmennyiséget, amelyet a koronával azonos súlyú tiszta aranytömb kiszorított. Ha a korona tiszta aranyból készült, akkor ugyanannyi vizet fog kiszorítani, mint az aranytömb. A felhajtóerő elve, más néven Arkhimédész elve kimondja, hogy a folyadékba helyezett tárgyra ható felhajtóerő egyenlő a tárgy által kiszorított folyadék súlyával.