První princip vztlaku objevil řecký matematik Archimedes (asi 287-212 př. n. l.). Známý příběh vypráví, jak syrakuský král Hieron II (asi 306-215 př. n. l.) požádal Archiméda, aby ověřil, že jeho koruna je z ryzího zlata, aniž by korunu zničil. Když Archimédes vstoupil do své lázně, všiml si, že voda přetéká přes vanu. Uvědomil si, že objem vody, která z vany vytéká, se musí rovnat objemu jeho vlastního těla, které je ve vaně ponořené. S výkřikem „Heuréka“ se rozběhl ulicemi Syrakus a oznámil, že našel metodu, jak zjistit, zda je královská koruna z ryzího zlata. Dokázal změřit množství vody, které vytlačil kus ryzího zlata o stejné hmotnosti jako koruna. Pokud byla koruna vyrobena z ryzího zlata, vytlačila stejné množství vody jako kvádr zlata. Princip vztlaku, známý také jako Archimédův princip, říká, že vztlaková síla působící na předmět umístěný v tekutině se rovná hmotnosti tekutiny vytlačené tímto předmětem.

.