Buoyancy foi descoberto pela primeira vez pelo matemático grego Archimedes (c. 287-212 A.C.E.). A famosa história conta como o rei de Siracusa, Hieron II (c. 306-c. 215 a.C.E.), pediu a Arquimedes para verificar se sua coroa era feita de ouro puro sem destruir a coroa. Quando Arquimedes entrou em seu banho, ele notou que a água transbordou para a banheira. Ele percebeu que o volume de água que escorria do banho tinha que ser igual ao volume do seu próprio corpo que estava imerso no banho. Gritando “Eureka”, correu pelas ruas de Siracusa anunciando que havia encontrado um método para determinar se a coroa do rei era feita de ouro puro. Ele podia medir a quantidade de água que era deslocada por um bloco de ouro puro com o mesmo peso que a coroa. Se a coroa fosse feita de ouro puro, ele deslocaria a mesma quantidade de água que o bloco de ouro. O princípio da flutuabilidade, também conhecido como princípio de Arquimedes, afirma que a força flutuante atuando sobre um objeto colocado em um fluido é igual ao peso do fluido deslocado pelo objeto.