Drijfvermogen werd voor het eerst ontdekt door de Griekse wiskundige Archimedes (ca. 287-212 v.C.E.). Het beroemde verhaal verhaalt hoe de koning van Syracuse, Hieron II (ca. 306-c. 215 v. Chr.), Archimedes vroeg om te verifiëren of zijn kroon van zuiver goud was zonder de kroon te vernietigen. Toen Archimedes zijn bad betrad, merkte hij dat het water de kuip overstroomde. Hij realiseerde zich dat het volume water dat uit het bad stroomde gelijk moest zijn aan het volume van zijn eigen lichaam dat in het bad was ondergedompeld. Terwijl hij “Eureka” riep, rende hij door de straten van Syracuse om te verkondigen dat hij een methode had gevonden om te bepalen of de kroon van de koning van puur goud was. Hij kon de hoeveelheid water meten die door een blok zuiver goud van hetzelfde gewicht als de kroon werd verplaatst. Als de kroon van zuiver goud was, zou hij evenveel water verplaatsen als het blok goud. Het principe van de opwaartse druk, ook bekend als het principe van Archimedes, stelt dat de opwaartse kracht die werkt op een voorwerp dat in een vloeistof is geplaatst, gelijk is aan het gewicht van de vloeistof die door het voorwerp is verplaatst.